La larva ha simmetria bilaterale e cavità celomiche tipicamente enteroceliche; l'adulto ha simmetria pentaraggiata, forma corporea molto diversificata, ma non tripartita. L'epitelio ricopre lo scheletro (dermascheletro) formato da piastrine di CaCo3 variamente connesse le une alle altre. Presente l'apparato acquifero, a funzione di stoccaggio acqua, di alimentazione, di deambulazione, di percezione stimoli, ecc. organizzato in canali ambulacrali e pedicelli muscolari.
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CrinoideiAntedon mediterranea - Larva comatula - Larva pentacrinus
OloturoideiCucumaria plancii - Larva auricularia - Tentacoli boccali - Derma con scleriti
AsteroideiCoscinasterias tenuispina - Hacelia attenuata - Astropecten - Anseropoda placenta - Sezione di pedicelli ed ampolle
OfiuroideiOphioderma longicaudatum - Ofiotrix fragilis - Astrospartus mediterraneus
RegolariParacentrotus lividus - Spaerechinus granularis - Dermascheletro - Lanterna di Aristotele - Larva echinopluteus - Pedicellaria
IrregolariBrissus brissus - Dermascheletro - Sand dollar